หุ่นยนต์ของฉันกำลังใช้งาน Ubuntu 20.04.2 64-bit Server headless บน Raspberry Pi 3B+
บางครั้งหุ่นยนต์ของฉันก็บู๊ตและทุกอย่างก็เป็นไปได้ด้วยดี มันจัดตำแหน่งเซอร์โวไว้ตรงกลาง เขียนแรงดันแบตเตอรี่ลงใน life.log แต่ ssh และ ping จะรายงานโฮสต์ว่าหยุดทำงาน "arp -a" จาก Mac ของฉันจะรายงาน:
(10.0.0.11) ที่ (ไม่สมบูรณ์) บน en0 ifscope [ethernet]
และ ssh และ ping ไม่สำเร็จ บางครั้งฉันต้องบูตเย็นหลายครั้งหลาย ๆ ครั้งก่อนที่ ssh จะให้ฉันเข้าไป
บางครั้งบูทหุ่นยนต์ของฉันและ ssh จะสำเร็จ แต่ ping และ ROS2 Dynamic Discovery จะไม่ทำงาน
เนื่องจากหุ่นยนต์ของฉันไม่มีส่วนหัว ฉันจึงใช้ cloud-init เพื่อตั้งค่า WiFi SSID/pswd ก่อนบูตครั้งแรก Cloud-init คัดลอกเนื้อหาของไฟล์ชื่อ network-config ไปยังไฟล์ /etc/netplan/50-cloud-init.yaml และเรียกเครือข่ายขึ้นมา
ฉันใช้ "cloud-init" เพื่อตั้งค่าเครือข่ายแบบไม่มีหัวตั้งแต่เริ่มต้นโดยแก้ไขไฟล์ network-config บนพาร์ติชันสำหรับเริ่มระบบ:
ไวไฟ:
wlan0:
dhcp4: จริง
ทางเลือก: จริง <- จริงบอก OS: เสร็จสิ้นการบูต ไม่ต้องรอเครือข่าย
จุดเชื่อมต่อ:
"your_SSID":
รหัสผ่าน: "your_netpswd"
"another_SSID":
รหัสผ่าน: "another_netpswd"
ฉันได้ลองตั้งค่าสถานะทางเลือกเป็นเท็จสำหรับ wifi0 แล้ว แต่ไม่มีความแตกต่าง
Ubuntu Firewall ufw ถูกปิดใช้งาน
เราเตอร์ Xfinity ได้สงวน IP สำหรับที่อยู่ MAC นี้
เราเตอร์ Xfinity "ไฟร์วอลล์" บล็อกเฉพาะ IDENT ของ Wan-to-Lan (113)
ฉันอยู่ในสหรัฐอเมริกา
หุ่นยนต์ของฉัน:
ความคิดใดที่จะลอง?
ปัจจุบัน ROSbot Dave
บูทสำเร็จด้วย ssh, ping, arp และ ROS2 dynamic Discovery Data Distribution System DDS ทำงานได้สำเร็จ
แม้ว่าฉันสามารถพูดได้ว่าหุ่นยนต์ Carl และ DeskPi ของฉันมีการเชื่อมต่อกับเราเตอร์ xFinity อย่างเหมาะสม แต่ก็ไม่ได้แสดงปัญหา âcannot remote inâ (ssh) ที่ ROSbot Dave แสดง และฉันไม่ได้พยายามกระจายข้อความข้อมูลไปทั่ว เครือข่ายเมื่อหุ่นยนต์ Carl กำลังทดลองใช้ ROS (1)
Carl เป็น GoPiGo3 ที่ใช้ Raspberry Pi 3B มาโดยตลอด แต่ในความเป็นจริงแล้ว DeskPi ใช้บอร์ด Raspberry Pi 3B+ (บวก) ที่ GoPiGo3 ROSbot Dave ทำงานอยู่ ยกเว้นว่า DeskPi จะเรียกใช้ Raspbian/PiOS เสมอ
การทดสอบทั้งหมดเหล่านี้ดูเหมือนจะชี้นิ้วไปที่ Ubuntu 20.04.2 บน RaspberryPi 3B+ (หรืออย่างน้อยการกำหนดค่า Ubuntu เฉพาะของฉันบน 3B+ นี้โดยเฉพาะ) ซึ่งมีการจัดการ ICMP, ARP หรือ UDP ที่ไม่น่าเชื่อถือในระหว่างขั้นตอนการสร้างลิงก์ DHCP ด้วยเราเตอร์ xFinity ที่กำหนดค่าด้วย ที่อยู่ IPv4 ที่สงวนไว้สำหรับที่อยู่ MAC ของ WiFi ของบอร์ด
ฉันไม่รู้มากพอที่จะวินิจฉัยได้ลึกกว่านี้ และหลังจากพบวิธีแก้ปัญหาที่ช่วยให้ฉันก้าวหน้าในการเรียนรู้ ROS2 ของฉันได้ (ผ่านการย้ายแบบฝึกหัด “Hands On ROS สำหรับการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์”) ฉันกำลังจะออก ความลึกลับของจักรวาลนี้ยังไม่ได้รับการไข
ฉันมีเราเตอร์ WiFi 6 ใหม่ตามสั่ง (ซึ่งรองรับการอัปเดตเฟิร์มแวร์อย่างต่อเนื่อง) เพื่อลดโอกาสที่เครือข่ายของฉันจะกลายเป็นบอทเข้ารหัสลับหรือมีส่วนร่วมในการโจมตีแบบปฏิเสธบริการแบบกระจายครั้งต่อไปบนอินเทอร์เน็ตประชาธิปไตย
คนส่วนใหญ่ไม่เข้าใจว่าการถามคำถามมากมายจะปลดล็อกการเรียนรู้และปรับปรุงความสัมพันธ์ระหว่างบุคคล ตัวอย่างเช่น ในการศึกษาของ Alison แม้ว่าผู้คนจะจำได้อย่างแม่นยำว่ามีคำถามกี่ข้อที่ถูกถามในการสนทนา แต่พวกเขาไม่เข้าใจความเชื่อมโยงระหว่างคำถามและความชอบ จากการศึกษาทั้ง 4 เรื่องที่ผู้เข้าร่วมมีส่วนร่วมในการสนทนาด้วยตนเองหรืออ่านบันทึกการสนทนาของผู้อื่น ผู้คนมักไม่ตระหนักว่าการถามคำถามจะมีอิทธิพลหรือมีอิทธิพลต่อระดับมิตรภาพระหว่างผู้สนทนา
